Настройка Дельта робота ARCHIE

Ответить
Константин К
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 15 май 2019, 19:48

Настройка Дельта робота ARCHIE

Сообщение Константин К » 16 авг 2019, 09:13

Немного обобщённой информации по настройке дельта робота ARCHIE на прошивке SMOOTHIEWARE.

Общий вид кинематики и её параметры используемые в прошивке (Взято из сообщения от пользователя Vector03)
Изображение Изображение


delta_e ххх.ххх #1
delta_f ххх.ххх #2
delta_re ххх.ххх #3
delta_rf ххх.ххх #4
delta_z_offset ххх.ххх #5
delta_ee_offset ххх.ххх #6
delta_tool_offset ххх.ххх #7
gamma_max_travel ххх.ххх #8
gamma_max ххх.ххх #8

Размеры указанные в параметрах должны максимально соответствовать реальным и изначально надо внести в конфиг. Далее будут меняться только некоторые из них по необходимости.
Стол устанавливаю максимально параллельно верхней плоскости и далее при настройках его не трогаю, всё изменяется программно .
Настройку начинаю с установки концевиков так чтобы эффектор (сопло экструдера ) опускалось ровно в центр стола и фиксирую клеем , далее при необходимости можно изменять программно через trim по команде М666 X--- Y--- Z---.
Все настройка я делаю через веб интерфейс ,кому как удобнее. Самое главное после изменения какого либо параметра выполнить домой G28, и после смотреть на результат.
Измеряю расстояние delta_z_offset и вношу значение через команду M665 параметр Е (уменьшение значения поднимает края линзы).
Вношу длину тяг delta_re ,M665 параметр С (увеличение значения поднимает края линзы).
Вношу длину рычага delta_rf ,M665 параметр D (Не сказал бы что он особо влиял на линзу).
Все они взаимно связаны и изменять нужно в небольших пределах и смотреть за результатом, добиваясь максимально ровного перемещения эффектора над столом.
Сохранение результата M500 ,если не сохранять будет помнить до выключения.
Далее настраиваю Z0 , для этого опускаю эффектор ровно над столом (как обычно что-бы слегка прижимал бумажку) смотрю текущую высоту M114 ,допустим показывает Z18 ,можно выполнить M306 Z0 для автоматического расчёта Z (не очень корректно работает ,после всё равно ручками корректировать приходиться, но как база пойдет), вношу офсет M206 Z-18 .Далее обязательно домой G28. После G0 Z0 и смотрим где остановилось сопло и корректирую значение в большую или меньшую сторону .
Сохранение результата M500 ,если не сохранять будет помнить до выключения.
Если линза лежит как бы боком или плоскость ходит не ровно ,значит эффектор находиться не ровно в центре, возможно центр стола и центр редуктора не совпадают. Это как бы тарелку привязать тремя веревками и тянуть за каждую настраивать плоскость. Это можно довольно точно настроить через trim M666 X--- Y--- Z--- ,внося значения и смотреть куда наклоняется плоскость стола. Можно конечно и стол подкрутить ,но это кому как.
После пробной печати ,если есть не соответствие размера его можно корректировать через команду M92 X---- Y---- Z---- здесь указывается количество шагов на градус (не на мм) ,приблизительно можно прикинуть как количество шагов/текущий*заданный размеры.
Важно помнить что любое изменение значений влечет изменение высоты Z ,поэтому его либо настраивать в последнюю очередь ,либо после каких либо изменений.
По компенсации сетки
Изображение

Это для калибровки приделал, на текущий момент выглядит так ,по умолчанию должен быть нажат и M119 должен показывать zprobe 1 .В других случаях не работает. Длина штырька зонда у меня на 12мм длиннее кончика сопла( с запасом, при 10мм соплом по столу цепляет ). Далее G28 ,после опускаю до срабатывания концевика. Можно убедиться что сработал M119 покажет zprobe 0 и G31. Эффектор поднимается домой, опускается на 10мм ниже срабатывания концевика и так проходит все заданные точки. У меня задан радиус 75 и поле 9х9 (полное не получается ,эффектор упирается в корпус ,оффсет по Y стоит -30). После остановки на последней точке можно посмотреть введя М375.1 , сохраняем сетку M374 на флешке появиться delta.grid, потом М500 на флешке появиться config-override и будет загружать сетку сразу.
При правильной настройке нет необходимости в данной калибровке, к тому же она слегка странновато работает.

P/S. Этот пост буду обновлять по поступлении новой информации.
18.08.19
Таймлапсы печати, примеры.
https://youtu.be/CMkGHBJa-eI
https://youtu.be/a5pjsTMET4Y
https://youtu.be/gBEhVl9OD2E
https://youtu.be/sUtN42bm-Wc
https://youtu.be/h_6r4ufCiqE

Ответить